以下為其歷史發展的簡介:
1. 誕生與引進臺灣(1904年 - 1905年) 日本遞信省鐵道作業局原先向英國訂購A8形蒸汽機車 ,並加以仿製而成為230形蒸汽機車。台灣總督府鐵道部同時也向Dübs廠分別在1901年及1902年各訂購5部蒸汽機車,並命名為18號形(編號18~27)、在1901年又從羅勃特 史帝文森公司購買2部(編號28~29)、又從汽車製造採購三部230形蒸汽機車(分別在1901年、1904年及1905年各1部)、並命名為E30形(E30~E32)。台灣總督府鐵道部在1908年向北英機車公司加訂5部(E33~E37)。在1931年台灣總督府鐵道部共有20部此形蒸汽機車、然後在1935年將其中2部(28、29)加裝空氣軔機,於二次大戰期間將28、29號蒸汽機車報廢。BK24蒸汽機車於1904年由日本第一家民營機關車製造公司「大阪汽車製造合資會社」製造,屬於該廠仿製英國 A8 系列所生產的機車。在 1905 年由臺灣總督府鐵道部購入引進臺灣,當時編號為 32號。 在機械構造上,它採用了 2-4-2(前導輪2、動輪4、後從輪2)的輪軸配置,並配備「半徑向車輪軸箱」(Radial axle box),使其能相對靈活地通過彎曲度較大的軌道。此外,BK24 搭載了構造簡單且實用的**「膠氏瓣動機關」(Joy valve gear),是臺灣現存唯一一輛具備此構造的蒸汽火車。
2. 日治時期的服役與改裝(1905年 - 1945年) 抵達臺灣初期,32號機關車主要被配置於臺南、打狗(高雄)等南部平坦地帶,投入縱貫鐵路興建期的運輸工作,曾是南部線的主力車輛。隨著牽引力更大的新型機車陸續引進,這批機車逐漸轉型為短距離支線(如淡水線、平溪線、屏東線)的客貨運主力或車站內的調車機。 大約在 1930年代,鐵道部對其進行了改裝,為了增加車子運轉整備重量,擴大了車身的側水箱,並在汽包後方加裝了砂箱(藉由灑砂增加車輪摩擦力以防空轉),這正是 BK24 今日外觀與原廠樣貌不同的原因。
3. 戰後改名與退役(1945年 - 1954年) 二次大戰結束後,國民政府接收鐵路,原有 B33 形機車被改編為 BK10 形,32號機關車也因此正式改編號為BK24蒸汽機車。戰後初期它曾在臺中火車站擔任調車工作。服役近半個世紀後,BK24蒸汽機車於 1954年6月1日正式被取消車籍宣告退役,退役後一度被移作洗爐用的溫水設備。
4. 轉型為教育推廣與保存(1958年 迄今) 1955年,臺灣省立工學院(今國立成功大學)成立交通管理學系,為了機車學課程的教學需求,積極向臺鐵爭取報廢機車作為教具。1958年,臺鐵將 BK24 贈與成功大學。 為了讓學生能清楚了解蒸汽機車的內部構造與運作原理,BK24 的右側(包含鍋身、汽包、煙箱、汽缸等部位)被刻意剖開,成為臺灣唯一一部以「大體老師」形式展現的蒸汽火車。隨著時代進步,雖然它已失去原有的教學功能,但至今仍靜態保存於成功大學光復校區管理學院旁,成為珍貴的鐵道文化資產與校園地標。
台鐵BK10型蒸汽機車(戰前為B33形蒸氣機關車,是日治時期所引進的四動輪水櫃式蒸汽機車。BK10型蒸汽機車共有18輛,編號為BK10~BK27。
另外,新北市淡水區公所依造BK24外形重新打造一輛BK10形蒸汽機車並命名為BK20蒸汽機車,放置於淡水老街入口(靠近淡水捷運站處)。
車輛側面外觀

BK24蒸汽機車外觀,2014/10/12拍攝於成功大學
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